Plusieurs années après, encore un grand merci à Gatouille pour son excellente "astuce" qui a fonctionné sur mon X5 E70
Après avoir débranché la batterie quelques heures, la voiture affichait de nombreux défauts (problèmes direction active, 4X4, DSC, point d'exclamation etc).
Moteur en marche, en tournant à fond le volant à gauche (maintenir quelques secondes) puis à droite (maintenir quelques secondes), plusieurs fois, je suis revenu au centre, et ai coupé le moteur.
Après redémarrage, tout est rentré dans l'ordre. Tous les voyants ont disparu !
A priori le fait de débrancher la batterie désactive la direction active et cette procédure permet de la recalibrer.