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J’emploie le même procédé:
volant réglé bas et genoux ou cuisse au contact. Au Portugal (autoroutes peu fréquentées) j'ai déjà fait plus de 100km sans jamais reprendre le contrôle.
Tout en restant vigilant bien entendu. Je trouve que sur autoroute, la conduite autonome N2 BMW est terriblement efficace et reposante.
La seule commande que j'utilise est le clignotant pour doubler ou me rabattre.
Et dans les embouteillages, c'est top. même plus besoin de toucher le volant.

X5 45e fabriqué en novembre 2022. En général, j’effleure le volant juste avec mon genou. Pour le changement de voie, il faut pousser le cligno juste avant la garde et attendre la flèche dans le hud ou l’écran qui valide le changement de voie.

@full-nours Comme les intervenants ci-dessus, je confirme que le X5 gère le changement de bande en donnant une impulsion sur le clignotant et donc pas en le poussant à fond. Je viens de le tester et c'est impressionnant comment le X5 accélère pour dépasser le véhicule qui le précédait, il y va franchement !
Et j'ai testé le truc de @Nor33 qui fonctionne très bien aussi pour éviter de devoir remettre les mains sur le volant toutes les 5 secondes.
Sécurisant ou pas, à chacun de se faire son avis